Yukarıaydere ile Aşağıaydere köylerinin eski ortak adı Tsurmani'dir. Gürcüce bir yer adı olan Tsurmani, Türkçeye Zurman olarak girmiştir.
Yukarıaydere köyü, Defter-i Mufassl-i Vilayet-i Gürcistan adlı ve 1595 tarihli Osmanlı tahrir defterinde Zurman-i Ulya adıyla geçer. Rus idaresi ise, Yukarı Zurman (Zurman-i Ulya) köyünü 1886 yılında Vernniy Tsurmal adıyla kaydetmiştir. 1928 tarihli Osmanlıca köy listesinde de Yukarı Surmal olarak geçmesi, köyün adının zaman içinde değiştiğini göstermektedir.
Yukarıaydere köyü, tarihsel Gürcistan'ın güneybatı kesimini oluşturan bölgelerden biri olan Eruşeti’de yer alır. Köyde megalit kalelere ait kalıntılar, buranın eski çağlardan itibaren yerleşme olduğunu göstermektedir. Osmanlılar Eruşeti bölgesini ve köyü, 16. yüzyılın ortasında Gürcülerden ele geçirdi. 1595 tarihli Osmanlı tahrir defterine göre, Gürcistan Vilayeti içinde Ardahan-i Büzürg livasının Meşe nahiyesine bağlı Tsurmani / Zurman adı taşıyan üç köy bulunuyordu. Zurman-i Ulya (Yukarı Zurman), Zurman-i Süfla (Aşağı Zurman) ve Zurman-i Vasat (Orta Zurman) adlarını taşıyan bu üç yerleşme de Defter-i Mufassl-i Vilayet-i Gürcistan adlı ve 1595 tarihli Osmanlı tahrir defterinde boş olarak kaydedilmiştir. Bu üç köyün Osmanlıların Gürcülerden bölgeyi ele geçirmesi sırasındaki savaştan dolayı boşalmış olduğu tahmin edilmektedir. Yukarı Tsurmani ile Aşağı Tsurmani köylerinin 19. yüzyılda yeniden meskun hale gelmiş olduğu anlaşılmaktadır.
Ruslar 93 Harbi’nin ardından Eruşeti bölgesini de kapsayan Tao-Klarceti’yi ele geçirince, Yukarıaydere köyü de Rus hâkimiyetine girdi. Rus idaresi Yukarıaydere köyünü Verhniy Tsurmal (Yukarı Tsurmal), Aşağıaydere köyünü de Nijniy Tsurmal (Aşağı Tsurmal) adıyla kaydetmiştir. Orta Tsurmani (Zurman-i Vasat) adlı yerleşmenin bu sırada ortadan kalkmış olduğu anlaşılmaktadır. Yukarı Tsurmal köyü, Ardahan sancağının Ardahan kazasına bağlıydı. Sors nahiyesinin köylerinden biri olan Yukarı Tsurmani'de, tamamı "Türk" olarak kaydedilmiş 137 kişi yaşıyordu. Rus idaresi sırasında köyün nüfusu artmış, 1896'da 148, 1906'da 231 kişiye ulaşmıştır.
Yukarı Tsurmal köyü, Birinci Dünya Savaşı’nın sonlarında Rusya'nın bölgeden çekilmesinden bir süre sonra, Gürcistan Demokratik Cumhuriyet'nin sınırları içinde kaldı. Kızıl Ordu’nun Güristan’ı işgali sırasında Ankara Hükümeti’nin Tiflis hükümetine verdiği ültimatom üzerine Gürcü idaresinin çekilmesinin ardından köy fiilen Türkiye'ye katıldı. Gürcistan Demokratik Cumhuriyet'nin topraklarının işgal edilmesinin ardından Sovyet Rusya ile Ankara Hükümeti’nin 16 Mart 1921'de imzaladığı Moskova Antlaşması'yla, Yukarı Surmal köyünü de kapsayan Ardahan ile Artvin bölgeleri Türkiye'ye bırakıldı.
Yukarı Tsurmal köyü, 1928 yılında Kars vilayetinin Ardahan kazasının Hanak nayihesine bağlıydı. 1935 genel nüfus sayımında "Yukarısurmal" adıyla kaydedilmiş olan köy, aynı idari konuma sahipti. Bu sırada köyde 357 kişi yaşıyordu. Tsurmani / Zurman / Sürmal "yabancı kökten geldiği" için köyün adı 1959 yılında 7267 sayılı kanunla Yukarıaydere olarak değiştirilmiştir.
Yukarıaydere köyünde üç adet megalit kaleye ait kalıntılar bulunmaktadır. Köyün 400 metre kuzeydoğusunda, dere kenarındaki kale kalıntılarının çevresinde ayrıca eski yerleşme izleri de tespit edilmiştir. Yukarıaydere’de ayrıca bir köylünün evinde, köyün Hristiyan geçmişine ait iki eski taş bulunmaktadır. Bunlardan birinin üzerinde oyma bir haç figürü yer alır. Diğer taşta Gürcüce bir yakarış metni bulunmaktadır. Gürcü Asomtavruli alfabesiyle yazılmış metin, 13-14. yüzyıllara tarihlenmektedir.
Yukarıaydere köyü, Ardahan il merkezine 48 km, Hanak ilçe merkezine 22 km uzaklıktadır.
Ardahan ili Hanak ilçesi Yukarıaydere Köyü Sosyal Yardımlaşma ve Dayanışma Derneği 18/03/1993 tarihinde kurulmuş olup,
KURUCULARI; EFRAİL İLKAR, EYÜP İLKAR, FERAMUZ CEBİR, GÜLPAŞA CEBİR, RAMİZ DEMİRCİ, ŞENER AYDEMİR’ dir.